Visão Artificial Aplicada

Sistemas Embarcados

Sistemas de Controle

Robôs Móveis

Robôs Andadores

Redes Neurais e Aprendizagem de Máquina

Redes Industriais e Embarcadas

Medições e Sistemas de Medidas

Manipuladores Robóticos Industriais

Interfaces de entrada e saída em instrumentação

Hidráulica e Pneumática para Automação

Fundamentos de Projeto Focado em Customização

Controladores Lógico Programáveis

Ministrantes: André Carmona Hernandes

Período: Sábado 09:00 às 11:00

Carga Horária: 20 horas

Tipo: Obrigatória

Vagas Oferecidas: 300

Objetivos: Apresentar o fluxo principal para aplicações envolvendo visão artificial, começando pela formação da imagem e os parâmetros que alteram as imagens no dia a dia, entendendo o potencial que transformadas em espaços de cores podem prover, passando por algoritmos de filtragem, segmentação e chegando em algoritmos de correspondência entre imagens, sendo que os alunos terão horas separadas com supervisão para colocar os aprendizados em prática.

Ementa:
1 - Introdução e conceitos chaves: Relacionados a aquisição de imagens, modelos de câmeras, formatação das imagens e calibração da câmera.
2 - Cores e processamento: Envolve o estudo dos espaços de cores e como transformá-los, apresenta-se os histogramas e análises estatísticas simples, além do primeiro método de filtragem, o limiar global.
3 - Pré-processamento e segmentação: Apresentando os conceitos de filtragem, detectores de borda, operadores morfológicos, chegando em extração de características
4 - Segmentação, correspondência e interpretação: contendo algoritmos mais avançados como extratores de características, como fazer a correspondência entre imagens, com uma breve apresentação de tópicos mais avançados.


Referências:
1. Gonzalez, R.C., Woods, R. E., Eddins, S.L. Digital Image Processing Using MATLAB. Gatesmark Publishing. Ed. 2. 2009.
2. Burger, W. Burge, M.J. Digital Image Processing. Springer. 2016
3. Corke, P. Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in Matlab. Springer. 2011. Cap 10-14. Pp 283-529
4. Siegwart, R. Nourbakhsh, I. R., Scaramuzza, D

Ministrantes: José Martins Júnior

Período: Sábado 13:00 às 15:00

Carga Horária: 20 horas

Tipo: Obrigatória

Vagas Oferecidas: 300

Objetivos: Fornecer ao aluno conhecimentos sobre padrões, protocolos, e características de redes industriais e redes embarcadas em dispositivos móveis.


Ementa:
1 - Redes de computadores e a Internet: conceitos, padrões, características e protocolos.
2 - Redes industriais: tipos, aplicação, características e protocolos.
3 - Redes embarcadas: tipos, aplicação, características e protocolos.
4 - Internet das Coisas: indústria 4.0, ambientes, tecnologias e protocolos.
5 - Comunicação em sistemas distribuídos: sockets, serviços Web e arquiteturas.

Referências:
1. COMER, D. E. Redes de Computadores e Internet. 6ª edição. Porto Alegre: Bookman, 2016.
2. LUGLI, A. B.; SANTOS, M. M. D. Redes industriais para automação industrial: AS-I, PROFIBUS e PROFINET. 2ª edição. São Paulo: Érica, 2019.
3. LUGLI, A. B.; SANTOS, M. M. D. Sistemas Fieldbus para automação industrial: DeviceNet, CANopen, SDS e Ethernet. 1ª edição. São Paulo: Érica, 2009.
4. STEVENS, W. R.; FENNER, B.; RUDOFF, A. M. Programação de rede Unix – Volume 1: API para soquetes de rede. 3ª edição. Porto Alegre: Bookman, 2008.
5. TANENBAUM, A. S.; WETHERALL, D. J. Redes de Computadores. 5ª ed. São Paulo: Pearson Prentice Hall, 2011.
6. TANENBAUM, A. S.; STEEN M. Van. Sistemas Distribuídos – Princípios e Paradigmas. 2ª edição. São Paulo: Pearson Prentice Hall, 2007.

Ministrantes: Glauco Augusto de Paula Caurin

Período: Sábado 13:00 às 15:00

Carga Horária: 30 horas

Tipo: Obrigatória

Vagas Oferecidas: 300

Objetivos: Essa disciplina visa fornecer aos alunos conhecimentos teóricos e práticos de implementações de sistemas embarcados que compõe sistemas de automação e robóticos.

Ementa:
1. Linux para Iniciantes
2. Repositórios de código, Git e Github
3. Processos e Threads
4. Considerações de Hardware para sistemas embarcados, Hardware Embarcado, Computadores em Modulo
5. Padrões de Comunicação - I2C, SPI, UART, USB,
6. Comunicação interprocessos, semáforos, sicronização
7. Sistemas de Tempo Real - Escalonamento
8. Sistemas de tempo real demonstração Free RTOS
9. Redes de Computadores
10. Programação de Sockets
11. Redes CAN - Demonstração
12. Palestra Industrial – Interface Homem maquina IHM TotalCross, Qt ou similar
13. Tendências de sistemas embarcados, Containers, ROS, IoT

Referências:
1 - Chris Simmonds, Mastering Embedded Linus Programming, Packt Publishing Ltd. Birmingham, UK, ISBN 978-1-78439-253-6, 2015.
2 - Laplante, P.A., Real-Time Systems Design and Analysis, IEEE Press, 3rd. Edition, 2004.
3 - Tanenbaum A., Modern Operating Systems, 3rd Edition, 2007.
4 - Agrawala, A. K., Real-Time System Design, 1990.
5 - Alan Burms, Andy Wellings, Real-Time Systems and Programming Languages.
6 - Thomas Brãuln Embedded Robotics: Mobile Robot Design and Applications with Embedded Systems, 2008.
7 - MISRA-C 2012 - http://www.misra.org.uk/

Ministrantes: Daniel Varela Magalhães

Período: Sábado 09:00 às 11:00 e Sábado 13:00 às 15:00

Carga Horária: 40 horas

Tipo: Obrigatória

Vagas Oferecidas: 300

Objetivos: Introduzir ao aluno sistemas e técnicas de interfaces para aquisição de dados ou para atuação em sistemas de instrumentação. Tratar de atuadores elétricos servocontrolados, sistemas de alimentação de energia, regulação de tensão em instrumentação e condicionamento de sinais elétricos para aquisição.

Ementa:
1 - Atuadores Elétricos: Diferentes tipos, características e aplicações.
2 - Acionamentos para motores elétricos, inversores, dispositivos de segurança.
3 - Aplicações de amplificadores operacionais.
4 - Isolação galvânica.
5 - Acoplamento óptico.
6 - Referências independentes de terra.
7 - Acoplamento de impedâncias.
8 - Acionamento digital de sistemas eletromecânicos.
9 - Condicionamento de sinais para aquisição de dados.
10 - Filtros passivos e ativos para condicionamento de sinais.
11 - Reguladores de tensão lineares e chaveados.
12 - Dimensionamento de proteção e de condutores elétricos.

Bibliografia:
1. Dispositivos Eletrônicos e Teoria de Circuitos. R. L. Boylestad, L Nashelsky. 784p. Editora Pearson. 2013.
2. Instalações Elétricas. A. A. M. B. Cotrim. 510p. Editora Pearson. 2009.
3. Eletrônica de Potência. M. H. Rashid. 844p. Editora Pearson. 2014.

Ministrantes: Adriano Almeida Gonçalves Siqueira

Período: Sábado 13:00 às 15:00

Carga Horária: 30 horas

Tipo: Obrigatória

Vagas Oferecidas: 300

Objetivos: Fornecer aos alunos os conceitos fundamentais da teoria de sistemas de controle, tendo como base a abordagem clássica, e os procedimentos para implementação de tais sistemas por meio de projetos e simulações.

Ementa:
1. Fundamentos do controle automático.
2. Função transferência.
3. Análise da resposta do sistema e especificações de desempenho.
4. Análise da estabilidade. Análise de erro em regime estacionário.
5. Análise e projeto de sistemas de controle pelos métodos convencionais: PID, lugar das raízes e resposta em freqüência.
6. Técnicas de projeto e compensação de sistemas de controle.
7. Análise em espaços de estado para sistemas contínuos e discretos.
8. Sistemas discretos no tempo, equações a diferenças.
9. Transformada Z e transformações de sistemas contínuos para discretos.
10. Estabilidade e mapeamento do plano complexo.
11. Controladores PID discretos.
12. Projeto, simulação e implementação de controladores em sistemas reais.

Referências:
1 - FRANKLIN, Gene; Powell, J. David; Emami, Abbas. Feedback Control of Dynamic Systems. Addison-Wesley, 1994. 3ed.
2 - OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. Prentice Hall, 2003. 4ed.
3 - DORF, Richard C.; Bishop, R. Sistemas de Controle Moderno. LTC, 2001. 8 ed.
4 – KUO, Benjamin. Automatic control systems. Prentice Hall, 1995.
5 - Digital Control of Dynamic Systems - Gene F. Franklin / J. David Powell Addison-Wesley Pub. Co., 1998. 3 ed.
6 - Digital Control System - Rolf Isermann Springer Verlag, Heidelberg-Berlim, 1988.
7 - Discrete-time Control Systems - Katsuhiko Ogata Prentice Hall, 1995.
8 - Digital Control Systems - Benjamin C. Kuo Holt, Rinehart & Winston, Inc., 1980.

Ministrantes: Zilda de Castro Silveira

Período: Sábado 09:00 às 11:00

Carga Horária: 30 horas

Tipo: Obrigatória

Vagas oferecidas: 300

Objetivos: Apresentar o projeto de engenharia focado nas atividades de projeto: a visão tradicional e conceito de Open Design e seu impacto na customização em massa e personalização. Classes de produtos com foco em customização. Apresentar técnicas de projeto seus benefícios, limitações e estudos de caso. Apresentar conceitos de open manufacturing e design for additive manufacturing.

Ementa:
1. Visão do projeto de engenharia tradicional e open design
2. Projeto informacional: ferramentas de apoio à tomada de decisão
4. Fundamentos: definições de sistema técnico; conversão energia, material e sinal, Interações funcionais.
5. Projeto conceitual: métodos para busca e avaliação de soluções;
6. Projeto conceitual e preliminar: métodos para concepção e estruturação das soluções (FMEA)
7. Conceitos em DfAM (Projeto focado em Manufatura Aditiva)
8. Estudos de casos

Referências:
1. Baxter, M. (2003) Projeto do Produto. 2ª. Edição. Edgard Blücher. 260p.
2. Boisseau, E., & Omhover, J-F., & Bouchard, C. (2018) Open-design: a state of the art review. Design Science Journal. v(4), 3. https://doi.org/10.1017/dsj.2017.25 .
3. Clarkson, J.; Eckert, C. (2005) Design process improvement: a review of current practice. Editora: Springer, 553p.
4. Cheng, L.C. Melo Filho, L.D.R. (2007) QFD- Planejamento da Qualidade. Editora Edgard Blücher. 568p.
5. Pahl, G.; et al. (1996) Engineering Design: a systematic approach. Springer-Verlag.
6. Kumke, M.; Watschke, H.; Vietor, T. (2016) A new methodological framework for design for additive manufacturing. Virtual and physical prototyping. 11(1), 3-19.
http://dx.doi.org/10.1080/17452759.2016.1139377
7. Silveira, Z. C. (2018) Notas de aula: SEM 0522 e SEM 5910. SEM-EESC-USP.
8.Ullman, D.G. (2010) Designers and design teams. In the mechanical design process, 4th edition, 47-80. McGrawHill.

Ministrantes: André Carmona Hernandes e Marcelo Becker

Período: Sábado 13:00 às 15:00 e Sábado 09:00 às 11:00

Carga Horária: 30 horas

Tipo: Obrigatória

Vagas Oferecidas: 300

Objetivos: Fornecer ao aluno o embasamento teórico necessário para a coordenação de mecanismos, formas construtivas. Métodos de controle utilizados tipicamente em robôs móveis terrestres e aéreos. Apresentar as abordagens atuais para robôs móveis, suas limitações e alternativas em desenvolvimento. Capacitar o aluno a desenvolver seus próprios projetos de robôs móveis.

Ementa:
1 - Introdução à Robótica Móvel terrestre e aérea, Histórico, Perspectivas de Pesquisa na Área;
2 - Locomoção: Formas de Locomoção;
3 - Cinemática, Modelos e Restrições, Manobrabilidade, Espaço de Trabalho, Controle de Movimento;
4 - Percepção, Sensores, Modos de Representar Incertezas, Extração de Características do Ambiente;
5 - Localização, Desafios da Localização, Representações de Conhecimento, Tipos de Mapas, Localização Probabilística, Outros Tipos de Localização, Construção de Mapas;
6 - Planejamento e Navegação, Planejamento de Trajetórias, Desvio de Obstáculos, Arquiteturas para Navegação;
7 - Eletrônica Embarcada, Respostas em Tempo Real, Processadores, Interfaces e Comunicação, Arquiteturas de Sistemas Embarcados.

Referências:
1. SIEGWART, R., NOURBAKHSH, I.R., and SCARAMUZZA, D. “Introduction to Autonomous Mobile Robots”, 2nd Edition, 453 pp. The MIT Press (ISBN: 978-0-262-01535-6), 2011.
2. Driverless: Intelligent Cars and the Road Ahead (MIT Press) / Hod Lipson and Melba Kurman, 2016.
3. Springer Handbook of Robotics/Editors: Siciliano, Bruno, Khatib, Oussama (Eds.), 2008.
4. Drones and Unmanned Aerial Systems / Zavrsnik, A. (Ed) (2016).
5. Multiple Heterogeneous Unmanned Aerial Vehicles / Ollero, A. (Ed.), Maza, I. (Ed) (2007).
6. Springer Handbook of Unmanned Aerial Vehicles / Editors: Valavanis, K., Vachtsevanos, George J. (Eds.), 2015.

Ministrantes: Glauco Augusto de Paula Caurin

Período: Sábado 09:00 às 11:00

Carga Horária: 30 horas

Tipo: Obrigatória

Vagas Oferecidas: 300

Objetivos: A disciplina apresenta uma introdução aos métodos de processamento de informações utilizando Redes Neurais e Aprendizado de Máquinas, e algumas de suas aplicações em Automação e Robótica. A disciplina tem como objetivo formar e capacitar profissionais nestas novas técnicas.

Ementa:
Perceptron de Rosenblatt
Construção de modelo por meio da regressão
O Algoritmo do Least Mean Square
Perceptrons Multicamadas
Redes Convolucionais e Deep Learning
Máquinas de vetor de suporte, Métodos de kernel e redes de funções de base radial
Teoria da Regularização
Pre-processamento, Análise de Componentes Principais
Deep Reinforcement Learning

Bibliografia:
NARENDRA, K.S.; PATHASARATHY, K.; “Identification and Control of Dynamics Systems using neural Networks” IEEE Trans Neural Networks, v10 n1 (1990);
KOSKO, B.; “Neural Networks and Fuzzy Systems” Prentice-Hall (1992);
LIPPMAN, R.P.; “ASN Introduction to Computing with Neural Nets” IEEE ASP Magazine (Abril/1987);
TAKAGI, H.; “Fusion Technology of Fuzzy and Neural Networks and Future Directions”
KOHONEN, T.; “Analysis of a Simple Self-Organizing process” Biological Cybernetics 44:135-140 (1982);
SARAVANAN, N.; DUYAT, A.; GUO, T.U.; MERRIL, W.C.; “Modeling Space Shuttle Main Engine using Feed Forward Neural Networks” Journal of Guidance, Control and Dynamics V17 n4 (July-August/1994);

Ministrantes: Daniel Varela Magalhães

Período: Sábado 13:00 às 15:00

Carga Horária: 30 horas

Tipo: Obrigatória

Vagas Oferecidas: 300

Objetivos: Abordar aspectos fundamentais para a realização de medições e tratamentos aplicados à sua avaliação e validação. Introdução de técnicas e instrumentos de medidas utilizadas em engenharia e tratamento de sinais obtidos por meio de aquisição digitalizada. Acrescentar à formação do aluno conceitos de transdutores em diversas situações. Trabalhar na utilização de termos, expressões e conceitos condizentes com as recomendações internacionais de vocabulário de metrologia.

Ementa:
1 - Introdução a Sistemas de Medição, Distribuição de Medidas (precisão, dispersão, combinação de medidas);
2 - Erros de medição (tipos e causas);
3 - Características de Sensores (sinais de saída, faixa de utilização, sensibilidade, linearidade, limiar de medição, resolução, histerese, relação sinal/ruído, resposta em freqüência, classes de proteção);
4 - Tipos de Sensores;
5 - Análise e Processamento de Sinais Medidos (aquisição, janelamento, filtragem, FFT, lekage, aliasing, correlação);
6 - Sensores de Presença e Proximidade (fim de curso, óptico, indutivo, capacitivo, ultra-sônico, magnético), Deslocamento e Velocidade (potenciômetro, LVDT, RVDT, encoder, tacogerador, extensômetro);
7 - Sensores de Aceleração (Velocidade e Aceleração);
8 - Sensores de Força, Torque e Pressão (extensômetro, Piezoelétrico, tubo de Pitot) / Sensores de Campo Magnético (Efeito Hall);
9 - Sensores de Temperatura (termo-resistor, termistor, termopar, pirômetro) / Sensores de Vazão (tubo de Pitot, anemômetro, arrasto, rotâmetro, placa de orifício, bocal, Venturi);
10 - Sensores Ópticos (célula fotovoltaica, resistor dependente de luz, fotodiodo, foto transistor);

Referências:
1. Balbinot, A., Brussamarello, V. J., Instrumentação e Fundamentos de Medidas, Vol.1 e 2, LTC, 2006.
2. Sistema Internacional de Unidades (SI) [Recurso eletrônico] / Tradução do Grupo
de Trabalho luso-brasileiro do Inmetro e IPQ. — Brasília, DF: Inmetro, 2021. 842 kB; pdf.
3. Vocabulário Internacional de Metrologia: Conceitos fundamentais e gerais e termos associados (VIM 2012). Duque de Caxias, RJ : INMETRO, 2012. 94 p.
4. Avaliação de dados de medição: uma introdução ao “Guia para a expressão de incerteza de
medição” e a documentos correlatos – INTROGUM 2009. Duque de Caxias, RJ: INMETRO/CICMA/SEPIN, 2014. 43 p.
5. Avaliação de dados de medição: Guia para a expressão de incerteza de medição – GUM 2008. Duque de Caxias, RJ: INMETRO/CICMA/SEPIN, 2012. 141 p.
6. DOEBELIN, E. O., Measurement Systems, 4 Ed. McGraw-Hill, 1990.

Ministrantes: Thiago Boaventura Cunha

Período: Sábado 09:00 às 11:00

Carga Horária: 30 horas

Tipo: Obrigatória

Vagas Oferecidas: 300

Objetivo: Fornecer conhecimentos introdutórios sobre robôs com pernas, como bípedes e quadrúpedes, incluindo princípios de locomoção, modelagem e controle.

Ementa:
1 - Introdução e histórico de robôs com pernas;
2 - Princípios biomecânicos de locomoção;
3 - Modelos conceituais para locomoção com pernas;
4 - Controle de força e posição;
5 - Princípios básicos de controle de interação física;
6 - Controle de impedância mecânica;
7 - Dinâmica de robôs de base flutuante;
8 - Controle de equilíbrio e postura de robôs com pernas.

Referências:
1. SICILIANO, B.; KHATIB, O. Springer handbook of robotics. [S.l.]: Springer, 2016.
2. CRAIG, J. J. Introduction to robotics: mechanics and control, 3/E. [S.l.]: Pearson Education, 2009.
3. RAIBERT, MARC H. Legged robots that balance. MIT press, 1986.
4. WIEBER, P.B., TEDRAKE, R. and KUINDERSMA, S., 2016. Modeling and control of legged robots. In Springer handbook of robotics (pp. 1203-1234). Springer, Cham.
5. BUCHLI, J.; BOAVENTURA, T. Impedance control for bioinspired robots. In: Bioinspired Legged Locomotion – Models, Concepts, Control and Applications. Elsevier, 2017. ISBN 9780128037669
6. RIGHETTI, L. et al. Inverse dynamics control of floating-base robots with external constraints: A unified view. p. 1085–1090, 2011.

Ministrantes: Adriano Almeida Gonçalves Siqueira e Marcelo Becker

Período: Sábado 13:00 às 15:00

Carga Horária: 30 horas

Tipo: Obrigatória

Vagas Oferecidas: 300

Objetivos: Fornecer aos alunos conhecimentos sobre robôs manipuladores industriais através do estudo de sua multidisciplinaridade que envolve conhecimentos de modelagem, acionamento e controle.

Ementa:
1. Introdução aos manipuladores industriais
2. Cinemática Direta e Inversa
3. Dinâmica de manipuladores industriais
4. Planejamento de Trajetórias
5. Princípios de Controle de manipuladores industriais
6. Modelos de Contato
7. Controle de Força e Impedância
8. Controle de Robôs Subatuados

Referências:
1 - CRAIG, J.J.; " Introduction to Robotics: Mechanics and Control" - Addison- Wesley Pub. Co. 2nd ed. (1989).
2 - SCIAVICCO, L.; SICILIANO, B; “Modeling and Control of Robot Manipulators” - McGraw-Hill. (1996).
3 - SPONG, M. W.; VIDYASAGAR, M.; “Robot Dynamics and Control” - New York: Wiley, (1989).
4 - KOIVO, A. J. (1989). “Fundamentals for control of robotic manipulators”, John Wiley & Sons, Inc.
5 - LEWIS, F.L.; ABDALLAH, C.T.; DAWSON,D.M.; “Control of Robot Manipulators” – Macmillan. (1993)
6 - SICILIANO, B.; VILLANI, L.; " Robotic Force Control" - Kluwer Academic Publishers (Kluwer International Series in Engineering and Computer Science) (2000).
7 - MURRAY, R.M.; ZEXIANG, L.; SASTRY, S. S.; “A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation” – CRC Press. (1994)
8 - SIQUEIRA, A. A. G.; TERRA, M. H.; BERGERMAN, M. Robust Control of Robots: Fault Tolerant Approaches. London: Springer, 2011, v.1. p.228

Ministrantes: Thiago Boaventura Cunha

Período: Sábado 09:00 às 11:00

Carga Horária: 30 horas

Tipo: Obrigatória

Vagas Oferecidas: 300

Objetivos: Introduzir para os alunos conceitos básicos de sistemas de atuação hidráulicos e pneumáticos para automação.

Ementa:
1 - Introdução à sistemas hidráulicos;
2 - Circuitos hidráulicos e eletro-hidráulicos;
3 - Modelagem de sistemas hidráulicos;
4 - Introdução à sistemas pneumáticos e eletropneumáticos;
5 - Métodos de projeto de circuitos;
6 - Montagem e análise de circuitos hidráulicos e pneumáticos em simulação.

Referências:
1. PRUDENTE F. Automação industrial pneumática: teoria e aplicações. Grupo Gen-LTC; 2000.
2. PARKER. Tecnologia hidráulica industrial. Apostila M2001-1BR, São Paulo: Parker Hannifin Corporation, 1999.
3. PARKER. Tecnologia pneumática industrial. Apostila M1001BR, São Paulo: Parker Hannifin Corporation, 2000.
4. DE NEGRI, V. J. Sistemas Hidráulicos e Pneumáticos para Automação e Controle – PARTES I, II e III. [S.l.], 2001.
5. KRIVTS IL, KREJNIN GV. Pneumatic actuating systems for automatic equipment: structure and design. Crc Press; 2016.
6. LINSINGEN, I. V. Fundamentos de Sistemas Hidráulicos. 4. ed. revisada. Florianópolis: Ed. da UFSC, 2013

Ministrantes: Thiago Boaventura Cunha

Período: Sábado 08:00 às 11:00 e 09:00 às 11:00

Carga Horária: 20h

Tipo: Obrigatória

Vagas oferecidas: 300

Objetivos: Introduzir para os alunos conceitos básicos sobre o Controlador Lógico Programável (CLP) e algumas de suas linguagens e técnicas de programação.

Ementa:
1 - Introdução ao CLP;
2 - Linguagens de programação de CLPs;
3 - Diagrama Ladder;
4 - Álgebra booleana para programação de CLPs;
5 - Programação de circuitos combinacionais;
6 - Máquinas de estados finitos;
7 - SFC (GRAFCET);
8 - Programação de CLPs em plantas industriais simuladas.

Referências:
1. NOF, S. Y. Springer handbook of automation. [S.l.]: Springer Science & Business Media, 2009.
2. PRUDENTE F. Automação Industrial PLC: Teoria e Aplicações. Grupo Gen-LTC; 2000.
3. BOLTON, W., Programmable Logic Controllers.: Newness, 4th Edition 2006.
4. JON STENERSON, Fundamentals of Programmable Logic Controllers, Sensors, and Communications (3rd Edition)